• La planificación offline: se realiza antes del inicio de la misión. Consiste en definir, con la ayuda de un soporte (por ejemplo, un archivo), el conjunto de operaciones que el robot deberá ejecutar. En el caso de un robot agrícola, se trata, por ejemplo, de determinar la trayectoria a seguir así como los momentos precisos en los que las herramientas deben ser levantadas o bajadas durante el trayecto. Como ilustra la Figura 1 aquí al lado, la misión está completamente planificada de antemano, luego se transmite al robot antes de su ejecución. Dentro del robot, un bloque funcional dedicado se encarga de interpretar esta planificación y convertirla en instrucciones para el bloque de control, que luego dirige los actuadores.

• La planificación online: se lleva a cabo durante la ejecución de la misión, mientras el robot está en acción. Permite al robot tomar decisiones en tiempo real en función de la información de sus sensores y de su posición actual. Gracias a este mecanismo, el robot puede adaptar su trayectoria. Este tipo de planificación hace que el robot sea más flexible y autónomo, capaz de reaccionar dinámicamente a los cambios en su entorno. En la representación de la Figura 1 aquí al lado, el archivo de misión ya no aparece, ya que la misión se genera en tiempo real. El bloque de planificación utiliza algoritmos específicos, como el algoritmo A*, para producir los elementos de planificación (por ejemplo, la trayectoria a seguir). Estos elementos luego se interpretan como instrucciones por el bloque de control, que dirige los actuadores del robot.

Figura 1: Principio de la planificación offline

La planificación offline consiste en preparar la misión antes de su ejecución. La misión se define de antemano y se transmite al robot a través de un archivo. Un bloque de planificación se encarga de interpretar la misión. Según el estado del robot y su entorno, genera instrucciones que luego se envían al bloque de control. Este último se encarga de calcular los comandos necesarios para cumplir con las instrucciones y realizar la misión.

Figura 2: Descripción del formato JSONAgriFormat

• la velocidad en ese punto,
• el estado de las herramientas (bajadas o levantadas).

El formato también permite incluir metadatos, por ejemplo, el nombre de la parcela u otra información pertinente.

Figura 3: Acuerdo robótico

En este concepto, la planificación de las tareas del robot se realiza en tiempo real durante la misión. El robot B utiliza la información transmitida por el vehículo líder A, conducido por un humano, como su posición GPS, el estado de sus herramientas y otros parámetros, para planificar sus propias acciones: ruta a seguir, gestión de herramientas, etc.